Курсовая: Системы стабилизации и ориентации - текст курсовой. Скачать бесплатно.
Банк рефератов, курсовых и дипломных работ. Много и бесплатно. # | Правила оформления работ | Добавить в избранное
 
 
   
Меню Меню Меню Меню Меню
   
Napishem.com Napishem.com Napishem.com

Курсовая

Системы стабилизации и ориентации

Банк рефератов / Авиация и космонавтика

Рубрики  Рубрики реферат банка

закрыть
Категория: Курсовая работа
Язык курсовой: Русский
Дата добавления:   
 
Скачать
Архив Zip, 325 kb, скачать бесплатно
Обойти Антиплагиат
Повысьте уникальность файла до 80-100% здесь.
Промокод referatbank - cкидка 20%!

Узнайте стоимость написания уникальной работы

Реферат


? ?????? ???????? ??????? ????????? ?????? ??????? ? ??????? ?????? ???????????? ? ??????????? ?????????? ??? ????? ??????????????? ?????? MAPLE V. Разработана библиотека процедур, позволяющая ????????? ?????? ????????? ??? ?????????? ????????? ??????? ?? ?????????? «??????? ???????????? ? ??????????».

????????????? ??????? ???????? 36 ??????, 3 ?????????? ? 7 ????????.


??????????


Введение

1 Обзор литературы

1.1 Получение дискретной модели непрерывной системы…….

1.2 Передаточные функции непрерывных и дискретных

систем………………………………………………………….

1.3 ????????? ?????????????? ??????????? ?

дискретных систем...........................................................…….

1.4 ?????? ???????????? ??????????? ?

дискретных систем…….....................................................

    1. Синтез цифровых систем управления по желаемым

частотным характеристикам разомкнутой системы........…

2 Разработка библиотеки процедур в среде Maple

2.1 ????????? ?????????? ?????? ??????????? ???????........

2.1.1 Процедура diskretA........................................................

2.1.2 Процедура diskretB........................................................

2.2 Получение матрицы передаточных функций………………

2.2.1 Процедура permatr.........................................................

2.3 Построение частотных характеристик дискретной и

непрерывной систем………………………………………….

2.3.1 Процедура afch................................................................

2.3.2 Процедура lach................................................................

2.3.3 Процедура lfch................................................................

2.4 ?????? ???????????? ?????????? ? ??????????? ??????

2.4.1 Процедура klark..............................................................

2.4.2 ????????? gurvitz...........................................................

2.4.3 Процедура ust..................................................................

2.5 ?????? ?????????? ??????

2.5.1 ????????? sintez1...........................................................

2.5.2 Процедура sintez2...........................................................

3 Апробация библиотеки процедур SSO.....................................

??????????......................................................................................

Список литературы.........................................................................


????????

? ????????? ????? ? ?????????????? ? ???????? ????????? ??????????? ??????? ????? ?????? ??????????????? ????????????? (???), ??????? ???????????? ??????? ????????????? ???????????????? ?????????. ??????? ?????? ??????????????? ????????????? ????????? ?? ???? ?????? ??????? ?????????? ? ???????? ????? ?? ??????? ?????????. ?? ?? ?????? ? ?????????? ???????? ????? ?????, ??? ?????? ??????????????? ??????????, ?????????????????? ??????? ??????????? ??????????, ?????????? ???????????????? ? ??????????????-?????????????? ??????????, ?????? ??????????????????? ?????????????? ?????? ? ?? ?????????????? ???????????, ? ????? ????? ??? ????????? ???????????? ??????????. ??????? ? ?????????? ?????? ????????????? ?????????? ?? ????? ?????????? ??????? ? ????????? ??????????, ??????? ?????????????? ?????????? ?? ?????? ????? ??????? ?????????? ? ??????? ????????, ???????????, ?????????????? ? ?????????????? ???????, ?? ? ????? ????????? ????????????? ??????????? ???????. ? ????? ????????? ????????????? ???????? ????????????? ??????? ?????? ??????????????? ????????????? ??????? ??????????? ? ???????? ???????? ????????? ???????? ???????, ???????? ? ????????? ?????? ?? ?????????????? ?????? ?????????? ??????????? ?????????.

????????? ?????????? ????????? ????? ? ???????????? ??????? ???????????? ?????????? ??????????????? ????????, ????????????? ??? ???????? ???????? ? ?????? ??????????????? ?????????????. ??????? ??? ?????????? ??????? ????? ?????? ??????????????? ????????????? ????? ????? ???????? ????????, ??????????? ??? ?????????? ?????????????? ??????. ??? ????????? ??????????? ?????????? ?????? ????????? ? ?????????? ????? ? ??????? ???????????? ???????; ??????? ??????????-??????? ????????? ?????????????? (? ??????? ? ??????????????? ?????????) ? ??.


1 ????? ??????????


1.1 ????????? ?????????? ?????? ??????????? ???????


При проектировании непрерывных, дискретно-непрерывных и дискретных САР необходимо располагать математической моделью элемента (объекта). При высоких порядках моделей удобно пользоваться уравнениями, составленными во временной области и записанными в векторно-матричной форме. Рассмотрим одну из наиболее часто встречающихся форм представления многоконтурных стационарных линейных элементов (объектов). При этом будем считать, что в линейный объект регулирования после ряда преобразований входят лишь две матрицы: ? и ?. Тогда эту форму представления стационарного объекта можно записать в виде векторно-матричного уравнения



, (1.1)



где ? и u - ??????? ???????????? (n ? 1) и (m ? 1); ? ? ? - ??????? ??????????? (n? n) и (n? m).

С целью использования одинаковой формы описания объектов непрерывных, дискретно-непрерывных и дискретных САР пользуются теорией спектрального разложения матриц, которая с помощью специально созданных алгоритмов позволяет получать единые математические модели в дискретной форме. К основному преимуществу такого подхода следует отнести возможность представления моделей с использованием матриц до 50-80-го порядков, без существенного понижения точности спектрального разложения матриц.

?????????? ?????????, ? ??????? ??????? ???????????? ?????????? ?????? ??????????? ????????, ??????????? ??????? ????????-????????? ?????????? (1.1). ????????????? ??????? ????? ????????? ??? ????????? ???????? y(t0) ????? ???


(1.2)


? ??????? ??????? t=?T0 ? t=(?+1)?0 ????????? ??????? у?+1 связано с предыдущим состоянием ?к ????????????



(1.3)


???


- ?????????? ??????? ??????? ?????????.


?????????????? ??????????? ??? ?????????? ?????????? ??????? ????? ????????? ? ????? ?????? ???????????????.

Самая простая дискретная модель может быть получена, если положить, что внутри интервала квантования сигнала, ? (t) экстраполируется по одной точкеступеньки со значениями ?к , ?.?. ????? ???????? ??????? ????????????? ???????? ??????? ?0. В этом случае соотношение (1.3) можно представить в виде


?к+1=??к+F?к . (1.4)


????? F=(? - I)?-1? - ??????? ?????????????, ?????????????? ???????? ???????? ?? ?????? ?????????? ??????.


1.2 ???????????? ??????? ??????????? ? ?????????? ??????

Под передаточной функцией стационарных элементов понимают отношение изображения выходной величины к изображению функции входной величины, полученные при нулевых начальных условиях. Для многоконтурных стационарных элементов возможно получение матрицы передаточных функций на основе модели системы во временной области в векторно-матричной форме (1.1). Применяя преобразование Лапласа, получим:


IX(s)=AX(s)+BU(s), (1.5)


где I - единичная матрица. Путем несложных преобразований найдем:


X(s)=(Is – A)-1BU(s). (1.6)


Таким образом, матрицу передаточных функций в общем виде можно записать так:


MU=X(s)/U(s)=(Is – A)-1B (1.7)


1.3 Частотные характеристики непрерывных и

дискретных систем



????????? ?????????????? ???????? ??????????? ?????? ????????? ?? ???????????? ??????? ????? ??????????? ? ??? s=jw и выделения действительной мнимой частей, т.е.


W0(jw)=U0(w)+jV0(w), (1.8)

г?? U0(w) ? V0(w) - соответственно действительная и мнимая частотные характеристики.

????????? ?????????? (1.8), ? ?????????? ??????? ????????? ?????? ??????????-??????? ????????? ?????????????? W0(jw). Если перейти к полярной системе координат, то выражение (1.8) можно переписать в виде



(1.9)



где


и q0(w) - соответственно амплитудная и фазовая частотные характеристики.

Из выражений (1.8) и (1.9) можно найти формулы для вычисления амплитудной и фазовой частотных характеристик:



(1.10)


Частотные характеристики линейных дискретных систем находятся путем подстановки в передаточные функции


.

?? ???????? ??????????? ? ??????? ????????? ?????????????? ?????? ?? ??????????????????? ??????. ????? ??? w ????????? ? ??????????????? ????????, ??? ????????? ??????? ? 10 ??? ?????????? ???????, ?????????


??????????? ? ????????? ? ???? q ? ????????.


1.4 ?????? ???????????? ??????????? ? ?????????? ??????

Системы стабилизации должны обеспечивать устойчивость и заданную точность регулирования отклонений углов и координат центра масс ЛА от программных значений. При этом могут налагаться ограничения на значения отдельных параметров системы (управляющие воздействия или производные управляющих воздействий). Отклонения углов и угловых скоростей могут ограничиваться для определенных возмущающих воздействий.

?????? ??????????? ???????????? ???????? ???????????? ??? ??????? ?????? ???????????? ??. ???????? ??????? ?? ???????? ????????? ??????? ????????? ??????????, ???? ?? ???? ????????? ??? ???????? ????????? ???????? ? ??????????? ?????????? ??? ????????? ?? ????????? ???????? ??????????? - техническая устойчивость. Если система содержит существенные нелинейности, то для устойчивости при заданных начальных условиях и действующих возмущений необходимо чтобы при начальной амплитуде периодической составляющей, превышающей её установившееся значение с течением времени эта амплитуда стремилась к своему установившемуся значению, а параметры установившегося движения не превышали заданных ограничений.

Для анализа устойчивости линейной или линеаризованной системы используется понятие асимптотической устойчивости, при этом обычно Используется стационарные математические модели, полученные с использованием метода замороженных коэффициентов. Система является асимптотически устойчивой, если:

???? ??????????? ?????? - ????? ??????????????????? ???????? ????? ? ????? ?????????????;

?для дискретных систем - корни характеристического полинома лежат внутри окружности единичного радиуса.

Устойчивость непрерывных систем может исследоваться с помощью первого метода Ляпунова, а также алгебраических критериев (Гурвица, Рауса и Льенара-Шепара). Для дискретных систем используется критерий Кларка и Шур-Кона. Основным недостатком применения данных критериев следует считать невозможность получения при этом оценок качества и точности. Пользуясь ими для систем высокой размерности, проектировщик не может дать рекомендаций по выбору параметров, не только обеспечивающих запасы устойчивости, но и удовлетворяющих требованиям к качеству и точности процессов регулирования. Следует отметить, что на устойчивость дискретных нелинейных систем большое влияние оказывает выбор такта квантования.

????????? ???????? ???????????? ???????????? ????????????? ???????????? ??????? ??? ???????? ??????? ????????????? ? ??????????? ??? ?? ?????? ????????????? ? ?????????????. ????? ???????? ???????????? ?? ???????? ?????????? ????????? ?????????, ?????????-????????? ? D-?????????? ????????. ??? ???????? ????????? ? ??????? ??? ???????????, ??? ? ?????????? ??????. ?????? ? ?????? ?????? ??? ?????????? ?? ??????? s-??????????????, ?? ?????? - z-??????????????. ??????? s=jw или z=ejwT0, строятся частотные характеристики, по которым определяются устойчивости систем регулирования по фазам и модулям и с помощью специальных номограмм оценивают показатели качества и характеристики точности. Большим преимуществом частотных критериев устойчивости является возможность их распространение и на многие типы нелинейных систем.

При проектировании систем стабилизации ЛА чаще всего используются алгебраические и частотные критерии, реже корневые.

1.4.1 Корневые критерии заключаются в вычислении корней

характеристического полинома замкнутой системы.

1.4.2 Алгебраические критерии устойчивости не требуют выполнения вычислительной процедуры определения корней характеристического уравнения и при относительно невысоких порядках дифференциальных уравнений (до 15-го) позволяют находить условия устойчивости автономных замкнутых систем.


?(s)=ansn + an-1sn-1+ an-2sn-2+…+a0. (1.11)


???????? ???????. Корни характеристического уравнения (1.11) n-го порядка будут иметь отрицательные действительные части, если составленный из его коэффициентов аi> 0 определитель




(1.12)


? ??? ??? ???????????? ??????



(1.13)


положительны.

???????? ?????. Зная коэффициенты характеристического уравнения, составляют таблицу Рауса(табл. 1.1). Для того чтобы замкнутая система была устойчива асимптотически, необходимо и достаточно, чтобы все коэффициенты Рауса первого столбца таблицы при аi>0 были положительны, т.е. сi,1>0 (i=1,2,…). Для вычисления элементов табл. 1.1 можно использовать следующие рекуррентные формулы:

для первой строки таблицы


(1.14)



для второй строки таблицы





(1.15)



??? ????????? ?????



(1.16)




Таблица 1.1

?????? ?????

?????? ????????

1

2

3

…….

I

???????????? ? ??????? ?????????

а0

а2

а4

…….


???????????? ? ????????? ?????????

а1

а3

а5

……..


1

С11

С12

С13

……..

С1i

2

?21

?22

?23

……..

C2i

….

……

…..

…..

…….

……

к

С?1

С?2

С?3

……..

Сiк


???????? ???-????. Данный критерий позволяет анализировать устойчивость дискретных и дискретно-непрерывных систем по характеристическому полиному замкнутой системы, записанному в форме z-преобразования. Для уравнения n-го ??????? ?????


A(z)=anzn+ an-1zn-1+ an-2zn-2+…+a0. (1.17)


По уравнению запишем коэффициенты в виде определителя



(1.18)



где k=1,2,…,n; a*- сопряженные значения тех же коэффициентов.

????? ??????????????????? ????????? (1.18) ????? ?????????? ?????? ????????? ??????????, ???? ???????????? ????????? (1.17) ????????????? ???? ????????????? ???-????, ???????? Dk < 0 - ??? ???????? k ? Dk > 0 для четных k. В этом случае система будет устойчива

???????? ??????. Представляет собой совокупность 3-х необходимых условий, и лишь выполнение всех этих условий является условием устойчивости системы:

1. А(1) > 0

2. (-1)?(-1) > 0

3. Необходимо вычислить определители матриц D+ и D- , ? ????? ?? ?????????? ???????. ?????????? ??????? ?????????? ?? ???????? ????????????? ??????????? ????? ? ????????. ?????????? ??????? ???????????? ??????? ?? ??????? ???????.


D+=Cn-1+Bn-1; D-=Cn-1-Bn-1; (1.19)



(1.20)



??????? ?????????, ???? ???????????? ?????? D+ и D- , ? ????? ???? ?? ?????????? ?????? ????????????. ??????? ?? ?????????, ???? ?? ??????????? ???? ?? ???? ?? ??????? ???????????? ??????.



1.5 Синтез цифровых систем управления по желаемым частотным характеристикам разомкнутой системы


Одно из направлений развития алгоритмических методов синтеза базируется на использовании частотных методов исследования. Процедура машинного синтеза формируется при этом как задача аппроксимации оптимальной в определенном смысле частотной характеристики разомкнутой системы (так называемой желаемой характеристики) исходной характеристикой.

Приближение исходной характеристики к желаемой достигается применением законов управления (корректирующих устройств) минимальной сложности и осуществляется в выбранных характерных точках частот по критерию минимума средних квадратов. При этом под корректирующим устройством минимальной сложности понимается устройство, имеющее наименьшую размерность.

????? ???????? ???? ??????????? ??????? ???????? ? ??????, ??????????????? ????????? ?????????????? l?, к=1,2,…,m


W(jlк)=U?+jVк. (1.21)


Для некотор?х значений параметров наперед выбранного закона управления D(z) ????? ?????????? ???? ????????????????? ??????? W??(jl?) ?? ???? ?? ????????? ??????? l? :


Wск(jlк)=W0(jl?)D(jl?)=Reк+jIm?, (1.22)

где W0(jlк) - ????????? ?????????????? ????????????? (????????) ??????? ??? l=l?.

Затем следует определить сумму квадратов расстояний между соответствующими точками желаемой и скорректированной частотными характеристиками:



(1.23)



Минимизируя величину Е с помощью одного из методов поиска экстремума, можно получить наилучшее приближение к желаемой характеристике при выбранном законе управления D(z).

? ?????????? ????? ?????? ????????? ??????? ???????????? R(l?) и рассматривать критерий оптимизации в виде



(1.24)



При использовании ЛЧХ следует задаваться значениями желаемых характеристик ЛАХ и ЛФХ в m точках для выбранных значений псевдочастоты lк, ?=1, 2,…, m и строить критерий как сумму квадратов отклонений ЛАХ и ЛФХ разомкнутой скорректированной системы от желаемой:





??? L(lк) и j(lк) - значения желаемых ЛАХ и ЛФХ;

L??(lк) ? j??(lк) - ???????? ????????????????? ??? ? ???;

R(l?) и Kn - ??????? ????????????.


При выборе параметров закона управления по критериям Е, Е1, Е2 можно варьировать как постоянные времени форсирующих или инерционных звеньев, так и коэффициенты передаточной функции D(z), т.е. задача синтеза сводится к перебору различных структур и параметров, физически реализуемых D(z), и выбору D(z) простейшей структуры.

При машинных методах синтеза в качестве исходных законов управления принимают функции минимальной сложности и увеличивают их размерность до тех пор, пока не будет достигнуто приближение исходной частотной характеристики системы к желаемому виду. В этом случае в качестве исходных передаточных функций последовательного корректирующего устройства можно принимать функции вида



(1.26)






2 ?????????? ?????????? ???????? ? ????? Maple



2.1 Получение дискретной модели непрерывной системы


2.1.1 ????????? diskretA - ????????? ?????????? ??????? ?????????.

??????:

diskretA(?,?0)

?????????:

А - матрица состояния непрерывной системы;

Т0 - ???? ???????????.

????????:

Процедура вычисляет матрицу состояния дискретной системы по известной матрице состояния размерности (n? n) ??????????? ??????? ? ????? ??????????? ?? ???????, ??????????? ? ?????? 1.1. ??????????? ???????? ??????? ????? ?? ???????????.

Пример:

diskretA(matrix(2,2,[0,1,2.268,-0.03]),0.1);


[1.011350092 .1002280116]

[ ]

[.2273171304 1.008343251]


2.1.2 Процедура diskretВ - получение дискретной матрицы управления.

Формат:

diskretВ(А,В,Т0)

Параметры:

А - матрица состояния непрерывной системы;

В - ??????? ?????????? ??????????? ???????;

Т0 - такт квантования.

Описание:

????????? ????????? ??????? ?????????? ?????????? ??????? ?? ????????? ??????? ????????? ??????????? (n? n), матрице управления размерности (n?m) непрерывной системы и такту квантования по формуле, приведенной в пункте 1.1. Результатом является матрица такой же размерности, что и матрица управления непрерывной системы.

Пример:

diskretB(matrix(2,2,[0,1,2.268,-0.03]),matrix(2,1,[0,-4.235]),0.1);


[ -.4257409375]

[ ]

[.06093613489]


2.2 Получение матрицы передаточных функций


2.2.1 ????????? permatr - ????????? ??????? ???????????? ???????.

??????:

permatr(?,?,?)

?????????:

? - матрица состояния непрерывной или дискретной системы;

В - ??????? ?????????? ??????????? ??? ?????????? ???????;

C - ????????? ?????????? s ??? z, ???????????? ???????????? ??????? ????? ??????? ?????????? ?????????.

????????:

Процедура вычисляет матрицу передаточных функций дискретной или непрерывной системы n-го порядка согласно пункту 1.2 по формуле (1.7). Результатом выполнения процедуры является матрица n-го порядка, элементами которой являются передаточные функции.


??????:

permatr(matrix(2,2,[4,3,2,1]),matrix(2,2,[0,1,2,1]),z);






2.3 Построение частотных характеристик

дискретной и непрерывной систем


2.3.1 ????????? afch - ?????????? амплитудно-фазовой частотной характеристики дискретной и непрерывной систем.


??????:

afch(W,c,?0)

?????????:

W - ???????????? ??????? ???????;

C - строковая переменная s или z, обозначающая АФЧХ какой системы необходимо построить;

Т0 - ???? ??????????? ??? ?????????? ???????.

????????:

????????? ?????? ???? ?????????? ? ??????????? ?????? ???????? ????????, ????????? ? ?????? 1.3.

??????:

afch(1/(4*s^2-1.8*s+2),s,0.1);

Полученный график можно увидеть на рисунке А.1 приложения А.

2.3.2 ????????? lach - ?????????? логарифмической амплитудно-частотной характеристики дискретной и непрерывной систем.

??????:

lach(W, c, ?0, x2, y1, y2)

?????????:

W - ???????????? ??????? ???????;

с - ????????? ?????????? s ??? z, ???????????? ???? ????? ??????? ?????????? ?????????;

Т0 - такт квантования для дискретной системы;

x2 - ?????? ?????? ????????? ???????;

y1 и y2 - границы изменения логарифмической амплитуды.

Описание:

Процедура строит ЛАЧХ дискретной и непрерывной систем согласно методике, описанной в пункте 1.3.

Пример:

lach(1/(4*s^2-1.8*s+2),s,0.1,5,-50,0);

Полученный график можно увидеть на рисунке А.1 приложения А.

2.3.3 ????????? lfch - ?????????? логарифмической фазо-частотной характеристики дискретной и непрерывной систем.

??????:

lfch(W, c, ?0, x2, y1, y2)

?????????:

W - ???????????? ??????? ???????;

с - ????????? ?????????? s ??? z, ???????????? ???? ????? ??????? ?????????? ?????????;

Т0 - такт квантования для дискретной системы;

x2 - ?????? ?????? ????????? ???????;

y1 и y2 - границы изменения логарифмической фазы.

Описание:

Процедура строит ЛФЧХ дискретной и непрерывной систем согласно методике, описанной в пункте 1.3.

Пример:

lfch(1/(4*s^2-1.8*s+2),s,0.1,3,0,Pi);

Полученный график можно увидеть на рисунке Б1 приложения Б.


2.4 Анализ устойчивости

?????????? ? ??????????? ??????


2.4.1 ????????? klark - построение особых линий для определения области устойчивости дискретных систем.

Формат:

klark(А, В, К, x1, x2, y1, y2)

?????????:

А - матрица состояния дискретной системы;

В - ??????? ?????????? ?????????? ???????;

К - матрица;

x1 и x2 - ??????? ????????? ????????? ?1;

y1 и y2 - ??????? ????????? ????????? ?2;

????????:

????????? ?????? ?????? ????? ??? ??????????? ??????? ???????????? ?????????? ?????? ?? ???????? ??????, ?????????? ? ?????? 1.4. ??? ??????? ??????? ? ?????????? ??? ?????????? ????????? ?????????? ?1 ? ?2.


??????:

??????????? ?????? ????? ??????? ?? ??????? ?.1 ?????????? ?.


2.4.2 Процедура gurvitz - построение особых линий для определения области устойчивости непрерывных систем.

Формат:

gurvitz(А, В, К, x1, x2, y1, y2)

Параметры:

А - ??????? ????????? ??????????? ???????;

В - матрица управления непрерывной системы;

К - ???????;

x1 ? x2 - пределы изменения параметра к1;

y1 и y2 - пределы изменения параметра к2;

Описание:

Процедура строит особые линии для определения области устойчивости непрерывных систем по критерию Гурвица, описанному в пункте 1.4. При задании матрицы К необходимо два изменяемых параметра обозначить к1 и к2.

Пример:

Построенный график можно увидеть на рисунке В.1 приложения В.

2.4.3 ????????? ust - ????????? ???????????? ??????????? ? ?????????? ????????? ??????.

??????:

ust(A, B, K, c)

Параметры:

? - ??????? ????????? ??????????? ??? ?????????? ???????;

В - матрица управления непрерывной или дискретной системы;

К - ???????;

с - строковая переменная s или z, ??????? ?????????? ???????????? ????? ??????? ?????????? ???????.

Описание:

Процедура оценивает устойчивость непрерывной и дискретной замкнутых систем по корневому критерию.

Процедура возвращает строковую переменную,

??????????? ????????:

ust - система устойчива;

noust - система не устойчива;

nagr - система находится на границе устойчивости.

Пример:

ust(matrix(2, 2, [0,1,2.268,-0.03]), matrix(2,1,[0,-4.235]),

matrix(1, 2, [1,0]), z);

noust


2.5 Синтез дискретных систем


2.5.1 ????????? sintez1 - определяет коэффициенты корректи-рующего звена.

Формат:

Sintez1(W, Wg, a, T0)

Параметры:

W - ???????? ???????????? ???????;

Wg - вектор желаемых значений АФЧХ при определенных значениях частоты;

А - ?????? ???????? ???????;

T0 - такт квантования.

Описание:

????????? ?????????? коэффициенты корректирующего звена, реализующего первый закон управления (формула 1.26) по квадратичному критерию (1.23).

??????:


W := .5*(-93478.39101*z-.1150000000e3*z^2

+902.6600000*z^3+1026.926837)/(z^5-.5570000000*z^4-

124.6542298*z^3+46.10663267*z^2+328.8088091*z-4.226757788)

a:=vector(3,[10,100,1000]): Wg:=vector(3,[1,-1,-4]): ?0:=0.063:


sintez1(W, Wg, a, t0);





2.5.2 Процедура sintez2 - ?????????? ???????????? ????????-??????? ?????.

??????:

Sintez1(W, Wg, a, T0)

?????????:

W - исходная передаточная функция;

Wg - ?????? ???????? ???????? ???? ??? ???????????? з???????? ???????;

а - вектор значений частоты;

T0 - ???? ???????????.

????????:

Процедура возвращает ???????????? ??????????????? ?????, ???????????? ?????? ????? ?????????? (??????? 1.26) ?? ????????????? ???????? (1.24).

??????:


W := .5*(-93478.39101*z-.1150000000e-3*z^2+902.6600000*z^3

+1026.926837)/(z^5-.5570000000*z^4-124.6542298*z^3

+46.10663267*z^2 +328.8088091*z-4.226757788)

a:=vector(3,[10,100,1000]): Wg:=vector(3,[1,-1,-4]): Т0:=0.063:


sintez2(W, Wg, a, t0);






3 Апробация библиотеки процедур SSO на примере

самолета «Боинг-747»



Для примера взята система стабилизации линейного набора высоты. Уравнения системы имеют вид (1.1), матрицы А и В показаны на (рис. 3.1). Ниже представлено:

1. Нахождение дискретных матриц В (рис.3.1) и А (рис.3.2).

2. Построение особых линий устойчивости по критерию Кларка для дискретных систем (рис.3.2).

3. Нахождение передаточных матриц непрерывной и дискретной систем (рис.3.3).

4. Построение ЛАЧХ и ЛФЧХ непрерывной (рис.3.4) и дискретной (рис.3.5) систем.

5. Построение особых линий устойчивости по критерию Гурвица для непрерывных систем (рис.3.6).

6. Нахождение коэффициентов корректирующего устройства наиболее приближающего желаемую АФЧХ к исходной по двум критериям (рис.3.7).



Рис. 3.1



Рис. 3.2





Рис. 3.3





Рис. 3.4




Рис. 3.5




Рис. 3.6








??????????



1. ?????? ?????? ????????????? ??????? ? ??????? ?????? ???????????? ? ?????????????? ???? ???????????? ??????? ?????? ??????????????? ??????????.

2. Разработана библиотека процедур, дополняющая основной математический пакет программ MAPLE V, которая поможет в решении задач анализа и синтеза систем стабилизации и, в частности, в выполнении курсового проекта по дисциплине «Системы стабилизации и ориентации».

3. Библиотека процедур испытана на примере системы стабилизации самолета «Боинг-747», были получены дискретная модель и передаточные функции системы, построены особые линии устойчивости и найдены параметры корректирующего устройства по двум критериям (как видно из результатов второй критерий дает лучшее приближение желаемой характеристики к исходной). Полученные результаты подтверждают высокую эффективность применения результатов работы для автоматизации проектирования систем управления ЛА.







Список литературы


  1. ????????? ?.?., ?????????? ?.?. ?????????????? ?????? ???????????? ????????? ??????????? ?????????.- ?.: ??????????????,1986

  2. Бесекерский В.А. Цифровые автоматические системы.- М.: Наука, 1976

  3. ??????? ?.?., ???????? ?.?., ????? ?.?. ??????? ???????????? ??.- ?.: ???,1989

  4. Куо Б. Теория и проектирование цифровых систем управления. - М.:Машиностроение,1986

  5. ??????? ?.?. ????? ??? ?????????????? ?????? ??????????????? ?????????????. -?.: ??????????????, 1989

  6. Дьяконов В.П. Математическая система MAPLE V R3/R4/R5.-?.:?????,1998

1Авиация и космонавтика
2Архитектура и строительство
3Астрономия
 
4Безопасность жизнедеятельности
5Биология
 
6Военная кафедра, гражданская оборона
 
7География, экономическая география
8Геология и геодезия
9Государственное регулирование и налоги
 
10Естествознание
 
11Журналистика
 
12Законодательство и право
13Адвокатура
14Административное право
15Арбитражное процессуальное право
16Банковское право
17Государство и право
18Гражданское право и процесс
19Жилищное право
20Законодательство зарубежных стран
21Земельное право
22Конституционное право
23Конституционное право зарубежных стран
24Международное право
25Муниципальное право
26Налоговое право
27Римское право
28Семейное право
29Таможенное право
30Трудовое право
31Уголовное право и процесс
32Финансовое право
33Хозяйственное право
34Экологическое право
35Юриспруденция
36Иностранные языки
37Информатика, информационные технологии
38Базы данных
39Компьютерные сети
40Программирование
41Искусство и культура
42Краеведение
43Культурология
44Музыка
45История
46Биографии
47Историческая личность
 
48Литература
 
49Маркетинг и реклама
50Математика
51Медицина и здоровье
52Менеджмент
53Антикризисное управление
54Делопроизводство и документооборот
55Логистика
 
56Педагогика
57Политология
58Правоохранительные органы
59Криминалистика и криминология
60Прочее
61Психология
62Юридическая психология
 
63Радиоэлектроника
64Религия
 
65Сельское хозяйство и землепользование
66Социология
67Страхование
 
68Технологии
69Материаловедение
70Машиностроение
71Металлургия
72Транспорт
73Туризм
 
74Физика
75Физкультура и спорт
76Философия
 
77Химия
 
78Экология, охрана природы
79Экономика и финансы
80Анализ хозяйственной деятельности
81Банковское дело и кредитование
82Биржевое дело
83Бухгалтерский учет и аудит
84История экономических учений
85Международные отношения
86Предпринимательство, бизнес, микроэкономика
87Финансы
88Ценные бумаги и фондовый рынок
89Экономика предприятия
90Экономико-математическое моделирование
91Экономическая теория

 Анекдоты - это почти как рефераты, только короткие и смешные Следующий
Челябинские девушки настолько суровы, что зимой, в гололёд, бегут на 15-сантиметровых шпильках за автобусом в 30-градусный мороз без шапки, чтобы причёску не испортить.
Anekdot.ru

Узнайте стоимость курсовой, диплома, реферата на заказ.

Обратите внимание, курсовая по авиации и космонавтике "Системы стабилизации и ориентации", также как и все другие рефераты, курсовые, дипломные и другие работы вы можете скачать бесплатно.

Смотрите также:


Банк рефератов - РефератБанк.ру
© РефератБанк, 2002 - 2017
Рейтинг@Mail.ru