Курсовая: Системы стабилизации и ориентации - текст курсовой. Скачать бесплатно.
Банк рефератов, курсовых и дипломных работ. Много и бесплатно. # | Правила оформления работ | Добавить в избранное
 
 
   
Меню Меню Меню Меню Меню
   
Napishem.com Napishem.com Napishem.com

Курсовая

Системы стабилизации и ориентации

Банк рефератов / Астрономия, авиация, космонавтика

Рубрики  Рубрики реферат банка

закрыть
Категория: Курсовая работа
Язык курсовой: Русский
Дата добавления:   
 
Скачать
Архив Zip, 325 kb, скачать бесплатно
Заказать
Узнать стоимость написания уникальной курсовой работы

Узнайте стоимость написания уникальной работы

Реферат В данном курсовом проекте изучаются методы анализа и синтеза систем стабилизации и возможность применения для этого математи ческого пакета MAPLE V. Разработана библиотека процедур , позволяющая облегчить работу студентов при выполнении курсового проекта по дисциплине «Системы стабилизации и ориентации». Пояснительная записка содержит 36 листов , 3 приложения и 7 рисунков. Содер жание Введение 1 Обзор литературы 1.1 Получение дискретной модели непрерывной системы … …. 1.2 Передаточные функции непрерывных и дискретных систем…………………………………………………………. 1.3 Частот ные характеристики непрерывных и дискретных систем ...........................................................……. 1.4 Анализ устойчивости непрерывных и дискретных систем ……... .................................................. 1.5 Синтез цифровых систем управления по желаемым частотным характеристикам разомкнутой системы ........… 2 Разработка библиотеки процедур в среде Maple 2.1 Получение дискретной модели непрерывной системы........ 2.1.1 Процедура diskretA ........................................................ 2.1.2 Процедура diskret B........................................................ 2.2 По лучение матрицы передаточных функций……………… 2.2.1 Процедура permatr ......................................................... 2.3 Построение частотных характеристик дискретной и непрерывной систем……………………………… …………. 2.3.1 Процедура afch ................................................................ 2.3.2 Процедура lach................................................................ 2.3.3 Процедура lfch ..... ........................................................... 2.4 Анализ устойчивости дискретной и непрерывной систем 2.4.1 Процедура klark.............................................................. 2.4.2 Процедура gurvitz ........................................................... 2.4.3 Процедура ust .................................................................. 2.5 Синтез дискретных систем 2.5.1 Процедура sintez 1........................................................... 2.5.2 Процедура sintez2........................................................... 3 Апробация библиотеки процедур SSO ..................................... Заключение...................................................................................... Список литературы ......................................................................... Введение В настоящее время в промышленн ости и сельском хозяйстве применяются десятки тысяч систем автоматического регулирования (САР ), которые обеспечивают высокую эффективность производственных процессов . Поэтому теория автоматического регулирования изучается во всех высших учебных заведениях в качестве одной из базовых дисциплин . На её основе в дальнейшем читаются такие курсы , как теория автоматического управления , автоматизированные системы переработки информации , управление технологическими и организационно-экономическими процессами , теори я автоматизированного проектирования систем и их математическое обеспечение , а также целый ряд дисциплин специального назначения . Объекты и устройства систем регулирования отличаются по своей физической природе и принципам построения , поэтому проектировщик у необходимо не только иметь хорошую подготовку в области механики , электроники , электротехники и вычислительной техники , но и уметь учитывать специфические особенности объекта . С целью овладения практическими навыками использования методов теории автомати ч еского регулирования будущие специалисты в процессе обучения выполняют домашние задания , курсовые и дипломные работы по проектированию систем управления конкретными объектами. Трудность выполнения проектных работ в значительной степени определяется сложнос тью математического аппарата , используемого при описании объектов и систем автоматического регулирования . Поэтому для облегчения решения задач теории автоматического регулирования имеет смысл создание процедур , реализующих ряд алгоритмов проектирования си с тем . Они позволяют формировать обобщенные модели элементов в дискретной форме и матрицы передаточных функций ; строить амплитудно-фазовые частотные характеристики (в обычном и логарифмическом масштабах ) и др. 1 Обзор литературы 1.1 Получение дискретной мо дели непрерывной системы При проектировании непрерывных , дискретно-непрерывных и дискретных САР необходимо располагать математической моделью элемента (объекта ). При высоких порядках моделей удобно пользоваться уравнениями , составленными во временной обла сти и записанными в векторно-матричной форме . Рассмотрим одну из наиболее часто встречающихся форм представления многоконтурных стационарных линейных элементов (объектов ). При этом будем считать , что в линейный объект регулирования после ряда преобразован и й входят лишь две матрицы : А и В . Тогда эту форму представления стационарного объекта можно записать в виде векторно-матричного уравнения , (1.1) где у и u - векторы размерностей ( n ґ 1 ) и ( m ґ 1 ); А и В - матрицы размерности ( n ґ n ) и ( n ґ m ). С целью использования одинаковой формы описания объектов непрерывных , дискретно-непрерывных и дискретных САР пользуются теорией спектрального разложения матриц , которая с помощью специально созданных алгоритмов позволяет получ ать единые математические модели в дискретной форме . К основному преимуществу такого подхода следует отнести возможность представления моделей с использованием матриц до 50 - 80-го порядков , без существенного понижения точности спектрального разложения матри ц. Рассмотрим алгоритмы , с помощью которых составляются дискретные модели многомерных объектов , описываемых типовым векторно-матричным уравнением (1.1). Аналитическое решение этого уравнения при начальных условиях y ( t 0 ) имеет вид (1.2) В моменты времени t =к T 0 и t =(к +1)Т 0 состояние объекта у к +1 связано с предыдущим состоянием у к соотношением (1.3) где - переходная матрица системы уравнений. Математические зависимости для алгоритм ов дискретных моделей можно составить с тремя типами экстраполяторов . Самая простая дискретная модель может быть получена , если положить , что внутри интервала квантования сигнала , и ( t ) экстраполируется по одной точкеступеньки со значениями и к , т .е . перед объектом включен экстраполятор нулевого порядка Э 0 . В этом случае соотношение (1.3) можно представить в виде у к +1 =Фу к + F и к . (1.4) Здесь F =(Ф - I )А -1 В - матрица коэффициентов , обеспечивающих передачу сиг налов по входам дискретной модели. 1.2 Передаточные функции непрерывных и дискретных систем Под передаточной функцией стационарных элементов понимают отношение изображения выходной величины к изображению функции входной величины , полученные п ри нулевых начальных условиях . Для многоконтурных стационарных элементов возможно получение матрицы передаточных функций на основе модели системы во временной области в векторно-матричной форме (1.1). Применяя преобразование Лапласа , получим : IX ( s )= AX ( s )+ BU ( s ), (1.5) где I - единичная матрица . Путем несложных преобразований найдем : X ( s )=( Is – A ) -1 BU ( s ). (1.6) Таким образом , матрицу передаточных функций в о бщем виде можно записать так : M U =X(s)/U(s)=(Is – A) -1 B (1.7) 1.3 Частотные характеристики непрерывных и дискретных систем Частотные характеристики линейных непрерывных систем находятся из передаточных функций после подстановки в них s = j w и выделения действительной мнимой частей , т.е . W 0 ( j w )= U 0 ( w )+ jV 0 ( w ), (1.8) г де U 0 ( w ) и V 0 ( w ) - соответственно действительная и мнимая частотные характеристики . Пользуясь в ыражением (1.8), в декартовой системе координат строят амплитудно-фазовые частотные характеристики W 0 ( j w ). Если перейти к полярной системе координат , то выражение (1.8) можно переписать в виде (1. 9 ) где и q 0 ( w ) - соответственно амплитудная и фазовая частотные характеристики. Из выражений (1.8) и (1.9) можно найти формулы для вычисления амплитудной и фазовой частотных характеристик : (1.10) Частотные характеристики линейных дискретных систем находятся путем подстановки в передаточные функции . На практике амплитудные и фазовые частотные характеристики строят на полулогарифмической бум аге . Тогда ось w размечают в логарифмическом масштабе , где изменение частоты в 10 раз называется декадой , амплитуду откладывают в децибелах и фазу q в градусах. 1.4 Анализ устойчивости непрерывных и дискретных систем Системы стабилизации долж ны обеспечивать устойчивость и заданную точность регулирования отклонений углов и координат центра масс ЛА от программных значений . При этом могут налагаться ограничения на значения отдельных параметров системы (управляющие воздействия или производные упр а вляющих воздействий ). Отклонения углов и угловых скоростей могут ограничиваться для определенных возмущающих воздействий. Задача обеспечения устойчивости является доминирующей при синтезе систем стабилизации ЛА . Движение системы на конечном интервале време ни считается устойчивым , если на этом интервале при заданных начальных условиях и действующих возмущений его параметры не превышают заданных ограничений - техническая устойчивость . Если система содержит существенные нелинейности , то для устойчивости при з аданных начальных условиях и действующих возмущений необходимо чтобы при начальной амплитуде периодической составляющей , превышающей её установившееся значение с течением времени эта амплитуда стремилась к своему установившемуся значению , а параметры уста н овившегося движения не превышали заданных ограничений. Для анализа устойчивости линейной или линеаризованной системы используется понятие асимптотической устойчивости , при этом обычно Используется стационарные математические модели , полученные с использова нием метода замороженных коэффициентов . Система является асимптотически устойчивой , если : я для непрерывных систем - корни характеристического полинома лежат в левой полуплоскости ; я для дискретных систем - корни характеристического полинома лежат внутри ок ружности единичного радиуса. Устойчивость непрерывных систем может исследоваться с помощью первого метода Ляпунова , а также алгебраических критериев (Гурвица , Рауса и Льенара-Шепара ). Для дискретных систем используется критерий Кларка и Шур-Кона . Основным недостатком применения данных критериев следует считать невозможность получения при этом оценок качества и точности . Пользуясь ими для систем высокой размерности , проектировщик не может дать рекомендаций по выбору параметров , не только обеспечивающих запа с ы устойчивости , но и удовлетворяющих требованиям к качеству и точности процессов регулирования . Следует отметить , что на устойчивость дискретных нелинейных систем большое влияние оказывает выбор такта квантования. Частотные критерии устойчивости предполага ют использование передаточных функций для описания системы регулирования и справедливы при её полной наблюдаемости и управляемости . Тогда критерий устойчивости по Ляпунову аналогичен критериям Михайлова , Михайлова-Найквиста и D -разбиениям Неймарка . Эти кри терии применимы к анализу как непрерывных , так и дискретных систем . Однако в первом случае они базируются на методах s -преобразований , во втором - z -преобразований . Положив s = j w или z = e j w T 0 , строятся частотные характеристики , по которым определяются устойч ивости систем регулирования по фазам и модулям и с помощью специальных номограмм оценивают показатели качества и характеристики точности . Большим преимуществом частотных критериев устойчивости является возможность их распространение и на многие типы нелин е йных систем. При проектировании систем стабилизации ЛА чаще всего используются алгебраические и частотные критерии , реже корневые. 1.4.1 Корневые критерии заключаются в вычислении корней характеристического полинома замкнутой системы. 1.4.2 А лгебраические критерии устойчивости не требуют выполнения вычислительной процедуры определения корней характеристического уравнения и при относительно невысоких порядках дифференциальных уравнений (до 15-го ) позволяют находить условия устойчивости автоном н ых замкнутых систем. А (s)=a n s n + a n-1 s n-1 + a n-2 s n-2 +… +a 0 . (1.11) Критерий Гурвица. Корни характеристического уравнения (1.11) n -го порядка будут иметь отрицательные действительные части , если составленный из его к оэффициентов а i > 0 определитель (1.12) и все его диагональные миноры (1.13) положительны. Критерий Рауса . Зная коэффициенты характеристическо го уравнения , составляют таблицу Рауса (табл . 1.1). Для того чтобы замкнутая система была устойчива асимптотически , необходимо и достаточно , чтобы все коэффициенты Рауса первого столбца таблицы при а i >0 были положительн ы , т.е . с i ,1 >0 ( i =1,2,… ). Для вычислен ия элементов табл . 1.1 можно использовать следующие рекуррентные формулы : для первой строки таблицы (1.14) для второй строки таблицы (1.15) для остальных строк (1.16) Таблица 1.1 Номера строк Н омера столбцов 1 2 3 ……. I Коэффициенты с четными индексами а 0 а 2 а 4 ……. Коэффициенты с нечетными индексами а 1 а 3 а 5 …….. 1 С 11 С 12 С 13 …….. С 1 i 2 С 21 С 22 С 23 …….. C 2 i …. …… … .. ….. ……. …… к С к 1 С к 2 С к 3 …….. С i к Критерий Шур-Кона . Данный критерий позволяет анализировать устойчивость дискретных и дискретно-непрерывных систем по характеристическому полиному замкнутой системы , записанному в форме z -преобразования . Для уравнения n -го порядка имеем A ( z )= a n z n + a n -1 z n -1 + a n -2 z n -2 +… + a 0 . (1.17) По уравнению запишем коэффициенты в виде определителя (1.18) где k =1,2,…, n ; a * - сопряженные значения тех же коэффициентов. Корни характеристического уравнения (1.18) будут находиться внут ри единичной окружности , если коэффициенты уравнения (1.17) удовлетворяют всем определителям Шур-Кона , имеющего D k < 0 - для нечетных k и D k > 0 для четных k . В этом случае система будет устойчива Критерий Кларка . Представляет собой совокупность 3-х необх одимых условий , и лишь выполнение всех этих условий является условием устойчивости системы : 1. А (1) > 0 2. (-1)А (-1) > 0 3. Необходимо вычислить определители матриц D + и D - , а также их внутренние матрицы . Внутренние матри цы получаются из исходных вычеркиванием окаймляющих строк и столбцов . Количество условий устойчивости зависит от порядка системы. D + = C n -1 + B n -1 ; D - = C n -1 - B n -1 ; (1.19) (1.20) Система устойчива , если определители матриц D + и D - , а также всех её внутренних матриц положительны . Система не устойчива , если не выполняется хотя бы одно из условий устойчивости Кларка. 1 . 5 Синт ез цифровых систем управления по желаемым частотным характеристикам разомкнутой системы Одно из направлений развития алгоритмических методов синтеза базируется на использовании частотных методов исследования . Процедура машинного синтеза формируется при эт ом как задача аппроксимации оптимальной в определенном смысле частотной характеристики разомкнутой системы (так называемой желаемой характеристики ) исходной характеристикой. Приближение исходной характеристики к желаемой достигается применением законов упр авления (корректирующих устройств ) минимальной сложности и осуществляется в выбранных характерных точках частот по критерию минимума средних квадратов . При этом под корректирующим устройством минимальной сложности понимается устройство , имеющее наименьшую размерность. Пусть желаемая АФЧХ разомкнутой системы известна в точках , соответствующих выбранным псевдочастотам l к , к =1,2,…, m W ( j l к )= U к + jV к . (1.21) Для некотор ы х значений параметров наперед выбран ного закона управления D ( z ) можно рассчитать АФЧХ скорректированной системы W ск ( j l к ) на этих же значениях частоты l к : W ск ( j l к )= W 0 ( j l к ) D ( j l к )= Re к + jIm к , (1.22) где W 0 ( j l к ) - частотная характеристика располагаемой ( исходной ) системы при l = l к . Затем следует определить сумму квадратов расстояний между соответствующими точками желаемой и скорректированной частотными характеристиками : (1.23) Минимизируя величину Е с помощью одного из методов поиска экстремума , можно получить наилучшее приближение к желаемой характеристике при выбранном законе управления D ( z ). В функционал можно ввести некоторые весовые коэффициенты R ( l к ) и рассматривать критерий оптимизации в виде (1.24) При использовании ЛЧХ следует задаваться значениями желаемых характеристик ЛАХ и ЛФХ в m точках для выбранных значений псевдочастоты l к , к =1, 2,… , m и строить критерий как сумму квадратов отклонений ЛАХ и ЛФХ разомкнутой скорректированной систе мы от желаемой : где L ( l к ) и j ( l к ) - значения желаемых ЛАХ и ЛФХ ; L ск ( l к ) и j ск ( l к ) - значения скорректированных ЛАХ и ЛФХ ; R ( l к ) и K n - весовые коэффициенты. При выборе параметров закона управления по критериям Е , Е 1 , Е 2 можно варьировать как постоянны е времени форсирующих или инерционных звеньев , так и коэффициенты передаточной функции D ( z ), т.е . задача синтеза сводится к перебору различных структур и параметров , физически реализуемых D ( z ), и выбору D ( z ) простейшей структуры. При машинных методах синте за в качестве исходных законов управления принимают функции минимальной сложности и увеличивают их размерность до тех пор , пока не будет достигнуто приближение исходной частотной характеристики системы к желаемому виду . В этом случае в качестве исходных п е редаточных функций последовательного корректирующего устройства можно принимать функции вида (1.26) 2 Разработка библиотеки процедур в среде Maple 2.1 Получение дискретной модели непрерывной системы 2.1.1 Процедура diskretA - получение дискретной матрицы состояния. Формат : diskretA (А,Т 0) Параметры : А - матрица состояния непрерывной системы ; Т 0 - такт квантования. Описание : Процедура вычисляет матрицу состояния дискретной системы по известной матрице состояния размерности ( n ґ n ) не прерывной системы и такту квантования по формуле , приведенной в пункте 1.1. Результатом является матрица такой же размерности. Пример : diskretA ( matrix (2,2,[0,1,2.268,-0.03]),0.1); [1.011350092 .1002280116] [ ] [.2273171304 1.008343251] 2.1.2 Процедура diskret В - получение дискретной матрицы управления. Формат : diskret В (А,В,Т 0) Параметры : А - матрица состояния непрерывной системы ; В - матриц а управления непрерывной системы ; Т 0 - такт квантования. Описание : Процедура вычисляет матрицу управления дискретной системы по известной матрице состояния размерности ( n ґ n ), матрице управления размерности ( n ґ m ) непрерывной системы и такту квантовани я по формуле , приведенной в пункте 1.1. Результатом является матрица такой же размерности , что и матрица управления непрерывной системы . Пример : diskretB ( matrix (2,2,[0,1,2.268,-0.03]), matrix (2,1,[0,-4.235]),0.1); [ -.4257409375] [ ] [.06093613489] 2.2 Получение матрицы передаточных функций 2.2.1 Процедура permatr - получение матрицы передаточных функций. Формат : permatr( А,В,с ) Параметры : А - матрица состояния непрерывной или дискретной системы ; В - матрица управл ения непрерывной или дискретной системы ; C - строковая переменная s или z , обозначающая передаточную функцию какой системы необходимо вычислить. Описание : Процедура вычисляет матрицу передаточных функций дискретной или непрерывной системы n -го порядка согласно пункту 1.2 по формуле (1.7). Результатом выполнения процедуры является матрица n -го порядка , элементами которой являются передаточные функции. Пример : permatr(matrix(2,2,[4,3,2,1]),matrix(2,2,[0,1,2,1]),z); 2.3 Построение частотных характ еристик дискретной и непрерывной систем 2.3.1 Процедура afch - построение амплитудно-фазовой частотной характеристики дискретной и непрерывной систем . Формат : afch ( W , c ,Т 0) Параметры : W - передаточная функция системы ; C - строковая перемен ная s или z , обозначающая АФЧХ какой системы необходимо построить ; Т 0 - такт квантования для дискретной системы . Описание : Процедура строит АФЧХ дискретной и непрерывной систем согласно методике , описанной в пункте 1.3. Пример : afch(1/(4*s^2-1.8*s+2),s,0.1); Полученный график можно увидеть на рисунке А .1 приложения А. 2.3.2 Процедура lach - построение логарифмической амплитудно-частотной характеристики дискретной и непрерывной систем . Формат : lach(W, c, Т 0, x2, y1, y2) Пара метры : W - передаточная функция системы ; с - строковая переменная s или z , обозначающая АФЧХ какой системы необходимо построить ; Т 0 - такт квантования для дискретной системы ; x2 - правый предел изменения частоты ; y 1 и y 2 - границы измен ения логарифмической амплитуды. Описание : Процедура строит ЛАЧХ дискретной и непрерывной систем согласно методике , описанной в пункте 1.3. Пример : lach(1/(4*s^2-1.8*s+2),s,0.1,5,-50,0); Полученный график можно увидеть на рисунке А .1 приложения А. 2.3.3 Процедура lfch - построение логарифмической фазо-частотной характеристики дискретной и непрерывной систем . Формат : lfch ( W , c , Т 0, x 2, y 1, y 2) Параметры : W - передаточная функция системы ; с - строковая переменная s или z , обозна чающая АФЧХ какой системы необходимо построить ; Т 0 - такт квантования для дискретной системы ; x2 - правый предел изменения частоты ; y 1 и y 2 - границы изменения логарифмической фазы. Описание : Процедура строит ЛФЧХ дискретной и непрерывной сист ем согласно методике , описанной в пункте 1.3. Пример : lfch(1/(4*s^2-1.8*s+2),s,0.1,3,0,Pi); Полученный график можно увидеть на рисунке Б 1 приложения Б. 2.4 Анализ устойчивости дискретной и непрерывной систем 2.4.1 Процедура klark - построение особы х линий для определения области устойчивости дискретных систем. Формат : klark(А , В , К , x1, x2, y1, y2) Параметры : А - матрица состояния дискретной системы ; В - матрица управления дискретной системы ; К - матрица ; x 1 и x 2 - пределы изме нения параметра к 1; y1 и y2 - пределы изменения параметра к 2; Описание : Процедура строит особые линии для определения области устойчивости дискретных систем по критерию Кларка , описанному в пункте 1.4. При задании матрицы К необходимо два изменяемых п араметра обозначить к 1 и к 2. Пример : Построенный график можно увидеть на рисунке Б .1 приложения Б. 2.4.2 Процедура gurvitz - построение особых линий для определения области устойчивости непрерывных систем. Формат : gurvitz (А , В , К , x 1, x 2, y 1, y 2) Параметры : А - матрица состояния непрерывной системы ; В - матрица управления непрерывной системы ; К - матрица ; x1 и x 2 - пределы изменения параметра к 1; y1 и y2 - пределы изменения параметра к 2; Описание : Процедура строит особые лини и для определения области устойчивости непрерывных систем по критерию Гурвица , описанному в пункте 1.4. При задании матрицы К необходимо два изменяемых параметра обозначить к 1 и к 2. Пример : Построенный график можно увидеть на рисунке В .1 приложения В. 2. 4.3 Процедура ust - оценивает устойчивость непрерывной и дискретной замкнутых систем. Формат : ust(A, B, K, c) Параметры : А - матрица состояния непрерывной или дискретной системы ; В - матрица управления непрерывной или дискретной системы ; К - матрица ; с - строковая переменная s или z , которая обозначает устойчивость какой системы необходимо оценить. Описание : Процедура оценивает устойчивость непрерывной и дискретной замкнутых систем по корневому критерию. Процедура возвращает стр оковую переменную , принимающую значения : ust - система устойчива ; noust - система не устойчива ; nagr - система находится на границе устойчивости. Пример : ust(matrix(2, 2, [0,1,2.268,-0.03]), matrix(2,1,[0,-4.235]), matrix(1, 2, [1,0]), z); noust 2.5 С интез дискретных систем 2.5.1 Процедура sintez 1 - определяет коэффициенты корректи-рующего звена. Формат : Sintez1(W, Wg, a, T0) Параметры : W - исходная передаточная функция ; Wg - вектор желаемых значений АФЧХ при определенных значениях частот ы ; А - вектор значений частоты ; T0 - такт квантования. Описание : Процедура возвращает коэффициенты корректирующего звена , реализующего первый закон управления (формула 1.26) по квадратичному критерию (1.23). Пример : W := .5*(-93478.39101* z -.1150000000 e 3* z ^2 +902.6600000* z ^3+1026.926837)/( z ^5 -. 5570000000* z ^4- 124.6542298* z ^3+46.10663267* z ^2+328.8088091* z -4.226757788) a := vector (3,[10,100,1000]): Wg := vector (3,[1,-1,-4]): Т 0:=0.063: sintez1(W, Wg, a, t0); 2.5.2 Процедура sintez2 - определяе т коэффициенты корректи-рующего звена. Формат : Sintez1(W, Wg, a, T0) Параметры : W - исходная передаточная функция ; Wg - вектор желаемых значений АФЧХ при определенных з начениях частоты ; а - вектор значений частоты ; T0 - такт квантован ия. Описание : Процедура возвращает коэффициенты корректирующего звена , реализующего первый закон управления (формула 1.26) по квадратичному критерию (1.24). Пример : W := .5*(-93478.39101* z -.1150000000 e -3* z ^2+902.6600000* z ^3 +1026.926837)/(z^5 -. 557000000 0*z^4-124.6542298*z^3 +46.10663267*z^2 +328.8088091*z-4.226757788) a:=vector(3,[10,100,1000]): Wg:=vector(3,[1,-1,-4]): Т 0:=0.063: sintez2(W, Wg, a, t0); 3 Апробация библиотеки процедур SSO на примере самолета «Боинг -747» Для примера взята система стабилизации линейного набора высоты . Уравнения системы имеют вид (1.1), матрицы А и В показаны на (рис . 3.1). Ниже представлено : 1. Нахождение дискретных матриц В (рис .3.1) и А (рис .3.2). 2. Построение особых линий устойчивости по критерию Кларка для дис кретных систем (рис .3.2). 3. Нахождение передаточных матриц непрерывной и дискретной систем (рис .3.3). 4. Построение ЛАЧХ и ЛФЧХ непрерывной (рис .3.4) и дискретной (рис .3.5) систем. 5. Построение особых линий устойчивости по критерию Гурвица для непрерывны х систем (рис .3.6). 6. Нахождение коэффициентов корректирующего устройства наиболее приближающего желаемую АФЧХ к исходной по двум критериям (рис .3.7). Рис . 3.1 Рис . 3.2 Рис . 3.3 Рис . 3.4 Рис . 3.5 Рис . 3.6 Заключение 1. Решена задача автоматизации анализа и синтеза систем стабилизации с использованием ряда классических методов те ории автоматического управления. 2. Разработана библиотека процедур , дополняющая основной математический пакет программ MAPLE V , которая поможет в решении задач анализа и синтеза систем стабилизации и , в частности , в выполнении курсового проекта по дисципл ине «Системы стабилизации и ориентации» . 3. Библиотека процедур испытана на примере системы стабилизации самолета «Боинг -747» , были получены дискретная модель и передаточные функции системы , построены особые линии устойчивости и найдены параметры коррект ирующего устройства по двум критериям (как видно из результатов второй критерий дает лучшее приближение желаемой характеристики к исходной ). Полученные результаты подтверждают высокую эффективность применения результатов работы для автоматизации проектиро в ания систем управления ЛА. Список литературы 1. Айзенберг Я.Е ., Сухоребрый В.Г . Проектирование систем стабилизации носителей космических аппаратов. - М .: Машиностроение ,1986 2. Бесекерский В.А . Цифровые автоматические системы. - М .: Наука , 1976 3. Борушко Ю.М ., Вартанян В.М ., Сысун А.И . Системы стабилизации ЛА. - Х .: ХАИ ,1989 4. Куо Б . Теория и проектирование цифровых систем управления . - М .:Машиностроение ,1986 5. Топчеев Ю.И . Атлас для проектирования систем автоматического регулирования . - М .: Маши ностроение , 1989 6. Дьяконов В.П . Математическая система MAPLE V R 3/ R 4/ R 5. - М .:СОЛОН ,1998
1Архитектура и строительство
2Астрономия, авиация, космонавтика
 
3Безопасность жизнедеятельности
4Биология
 
5Военная кафедра, гражданская оборона
 
6География, экономическая география
7Геология и геодезия
8Государственное регулирование и налоги
 
9Естествознание
 
10Журналистика
 
11Законодательство и право
12Адвокатура
13Административное право
14Арбитражное процессуальное право
15Банковское право
16Государство и право
17Гражданское право и процесс
18Жилищное право
19Законодательство зарубежных стран
20Земельное право
21Конституционное право
22Конституционное право зарубежных стран
23Международное право
24Муниципальное право
25Налоговое право
26Римское право
27Семейное право
28Таможенное право
29Трудовое право
30Уголовное право и процесс
31Финансовое право
32Хозяйственное право
33Экологическое право
34Юриспруденция
 
35Иностранные языки
36Информатика, информационные технологии
37Базы данных
38Компьютерные сети
39Программирование
40Искусство и культура
41Краеведение
42Культурология
43Музыка
44История
45Биографии
46Историческая личность
47Литература
 
48Маркетинг и реклама
49Математика
50Медицина и здоровье
51Менеджмент
52Антикризисное управление
53Делопроизводство и документооборот
54Логистика
 
55Педагогика
56Политология
57Правоохранительные органы
58Криминалистика и криминология
59Прочее
60Психология
61Юридическая психология
 
62Радиоэлектроника
63Религия
 
64Сельское хозяйство и землепользование
65Социология
66Страхование
 
67Технологии
68Материаловедение
69Машиностроение
70Металлургия
71Транспорт
72Туризм
 
73Физика
74Физкультура и спорт
75Философия
 
76Химия
 
77Экология, охрана природы
78Экономика и финансы
79Анализ хозяйственной деятельности
80Банковское дело и кредитование
81Биржевое дело
82Бухгалтерский учет и аудит
83История экономических учений
84Международные отношения
85Предпринимательство, бизнес, микроэкономика
86Финансы
87Ценные бумаги и фондовый рынок
88Экономика предприятия
89Экономико-математическое моделирование
90Экономическая теория

 Анекдоты - это почти как рефераты, только короткие и смешные Следующий
Очень культурный парень в подъезде бывшей написал: «Лена непостоянна».
Anekdot.ru

Узнайте стоимость курсовой, диплома, реферата на заказ.

Обратите внимание, курсовая по астрономии, авиации, космонавтике "Системы стабилизации и ориентации", также как и все другие рефераты, курсовые, дипломные и другие работы вы можете скачать бесплатно.

Смотрите также:


Банк рефератов - РефератБанк.ру
© РефератБанк, 2002 - 2016
Рейтинг@Mail.ru