Реферат: Теория Попова - текст реферата. Скачать бесплатно.
Банк рефератов, курсовых и дипломных работ. Много и бесплатно. # | Правила оформления работ | Добавить в избранное
 
 
   
Меню Меню Меню Меню Меню
   
Napishem.com Napishem.com Napishem.com

Реферат

Теория Попова

Банк рефератов / Радиоэлектроника

Рубрики  Рубрики реферат банка

закрыть
Категория: Реферат
Язык реферата: Русский
Дата добавления:   
 
Скачать
Microsoft Word, 3497 kb, скачать бесплатно
Обойти Антиплагиат
Повысьте уникальность файла до 80-100% здесь.
Промокод referatbank - cкидка 20%!

Узнайте стоимость написания уникальной работы




Московский Государственный Технический Университет
им. Н. Э. Баумана









Курсовая работа по курсу:

“Нелинейные системы автоматического управления”


“Метод Попова”







Студент: Серебряков И. В.

Факультет: Аэрокосмический

Группа: АК 4-81


Преподаватель:

профессор Хабаров В. С.















Москва

1997



Список литературы:


1. Боднер В. А. “ Системы управления летательными аппаратами”,

М.: “Машиностроение”, 1973.


2. Воронов А. А. “Устойчивость, управляемосчть, наблюдаемость”

Главная редакция физико-математической литературы

издательства “ Наука”, М., 1979, 336 стр.



3. Цыпкин Я. З. “ Релейные автоматические системы “

Издательство “ Наука ”, главная редакция

физико-математической литературы, М., 1974, 576 стр.



Дополнительно использованные средства.


1. Для построения АЧХ и ФЧХ системы был использован программный пакет по системам управления “ Classic Control ”.

2. Оформление курсовой работы производилось в текстово-графическом редакторе “ Microsoft Word ” ver. 6.0, под оболочкой Windows 95.

3. Приложенная программа была написана на языке С++, под оболочкой Borland C++ ver. 3.0 .

















Оглавление.

1. Критерий Попова (теор.) ...

2. Геометрическая интерпритация критерия Попова. ...

3. Обобщение критерия Попова на случаи нейтральной

неустойчивой части ...

4. Исследование релейных САУ ...

5. Исследование СПС ...

6. Устойчивость “в малом” и “в большом”.

Связь критерия Попова с методами Ляпунова. ...

  1. Приложение.


Устойчивость “в малом” и “ в большом”. Связь критерия Попова с методами Ляпунова.


Пусть линейная система устойчива в секторе (0, К)-см рис. 5.9; начальная часть нелинейной характеристики, соответствующая­ , лежит внутри этого сектора, а при выходе х за указанные пределы выходит за пределы сектора. Очевидно, что в данном случае нельзя утверждать, что равновесие системы будет абсолютно устойчиво, т.е. устойчиво в целом при любых f(l), но мы можем утверждать, что при таких , которые вызывают отклонение х, не выходящее за пределы (-х2, х1), будет имеет место устойчивость положения равновесия в большом и, конечно, устойчивость в малом.

С помощью критерия Попова легко можно пояснить, когда применим первый метод Ляпунова. Заменим нелинейную характеристику в точке равновесия касательной (рис. 5-10). Если линейная система устойчива (а не находится на границе устойчивости), то небольшой подъем луча 0К в положение 0К1 не нарушит устойчивости, то при этом начальная часть нелинейной характеристики попадает внутрь сектора (0, К1), и равновесие нелинейной системы будет устойчивым в малом.













рис. 5-9. рис. 5-10.

Если же мы имеем критический случай, то касательная является границей сектора, внутри которого линейная система устойчива, и мы не можем судить об устойчивости равновесия нелинейной системы.

Функция Ляпунова может быт построена различными способами для одной и той же системы. Для каждой такой частной функции Ляпунова можно построить свою область устойчивости в пространстве параметров, но каждая такая область не будет истинной областью устойчивости, поскольку второй метод Ляпунова дает лишь достаточное условие устойчивости.

Р. Калман показал, что область устойчивости, даваемая критерием Попова, будет огибающей для всех областей устойчивости, определяемых функциями Ляпунова вида “квадратичная форма плюс нелинейность”, т.е. будет шире и ближе к истинной области устойчивости, чем любая из областей устойчивости, определяемая по функции Ляпунова заданной формы.

Большим преимуществом метода Попова является то, что он без особых затруднений распространяется на системы с запаздыванием и распределенными параметрами, а также на некоторые классы импульсных систем управления.

Рассмотренные критерии - квадратичный, вытекающий и него круговой и критерий Попова - различаются степенью подробности учета специфических особенностей нелинейных характеристик, что отражается на ширине области устойчивости, даваемой тем или иным критерием, т.е. лучшим критерием является тот, который дает более широкую область устойчивости.

Если сравнивать круговой критерий с методом Попова, то первый дает более узкую область устойчивости, если исследуется класс стационарных нелинейностей, но зато охватывает более широкий класс нелинейностей.


#include

#include

#include

#include

#include

#include


typedef float (*Otv)(float w);


unsigned char GraphMode(void);

void BackGround(void);

float Formula1(float w);

float Formula2(float w);

void ShowGrafic(void);

void LinePopov(void);


float Xmas=30; // Масштаб

float Ymas=30;

main()

{

clrscr();

if (GraphMode()==0){ // Инициализация графики

BackGround(); // Построение СКО

ShowGrafic(); } // Построение графиков

return 0;

}


unsigned char GraphMode(void)

{

int driver, mode;

unsigned char err;

driver = DETECT;

initgraph(&driver,&mode,"");

err = graphresult();

if (err!=grOk) {cout<<"\n\t"<

getch();

return 1;}

return 0;

}


void BackGround(void)

{

int xmax = getmaxx();

int ymax = getmaxy();

setcolor(15);

rectangle(0,0,xmax,ymax);

line((int)(xmax/2),10,(int)(xmax/2),ymax-10);

line(10,(int)(ymax/2),xmax-10,(int)(ymax/2));

line((int)(xmax/2)-3,15,(int)(xmax/2),10);

line((int)(xmax/2),10,(int)(xmax/2)+3,15);

line(xmax-15,(int)(ymax/2)-3,xmax-10,(int)(ymax/2));

line(xmax-15,(int)(ymax/2)+3,xmax-10,(int)(ymax/2));

settextstyle(2,0,5);

outtextxy((int)(xmax/2)+7,10,"jwQ(w)");

outtextxy(xmax-35,(int)(ymax/2)+7,"P(w)");

settextstyle(2,0,4);

outtextxy((int)(xmax/2)-8,(int)(ymax/2)+1,"0");

setcolor(15);

}


void ShowGrafic(void)

{

Otv Re=Formula1;

Otv Im=Formula2;

int xmax = getmaxx();

int ymax = getmaxy();


for(float Step=0; Step<=40; Step=Step+0.0001){ //procedure Grafic

putpixel(xmax/2+Xmas*(*Re)(Step),ymax/2+Ymas*(*Im)(Step),15);

}

setcolor(11);

line((int)xmax/2+Xmas,(int)(ymax/2)+4,(int)(xmax/2)+Xmas,(int)(ymax/2)-4);

line((int)xmax/2-Xmas,(int)(ymax/2)+4,(int)(xmax/2)-Xmas,(int)(ymax/2)-4);

LinePopov();

while(!kbhit()); // Ожидание нажатия

closegraph();

}


float Formula1(float w)

{

return (0.0044*w*w*w*w-0.223*w*w-1)/

(-(0.63*w-0.009*w*w*w)*(0.63*w-0.009*w*w*w)-(1-0.087*w*w)*(1-0.087*w*w));

}


float Formula2(float w)

{

return -w*w*(0.034*w*w+0.14)/

(-(0.63*w-0.009*w*w*w)*(0.63*w-0.009*w*w*w)-(1-0.087*w*w)*(1-0.087*w*w));


}


void LinePopov(void)

{

float PrXo, PXo, QXo, Xo, Yo, h;

float Y;

float pr2= 15;

float kol, time, otv;

Otv Fx1=Formula1;

Otv Fx2=Formula2;

int xmax = getmaxx();

int ymax = getmaxy();

signed char done=0;

h=0.00001; // Погрешность производной

Xo=-0.92; // Задание точки Попова

Yo=0; // на реальной оси (-1/k)

time=7;

while(!done){ // Нахождение точки касания прямой Попова

// и модифицированного годографа

time=time+0.0001;

PXo=(*Fx1)(time); // Проекция w на Р

QXo=(*Fx2)(time); // Проекция w на wQ

PrXo=((*Fx2)(time)-(*Fx2)(time-h))/((*Fx1)(time)-(*Fx1)(time-h));

otv=PrXo*(Xo-PXo)+QXo-Yo;

if ((otv>=-0.001)&&(otv<=0.001)) done=1;

if (time==pr2) done=1;

putpixel(xmax/2+Xmas*(*Fx1)(time),ymax/2+Ymas*(*Fx2)(time),13);

gotoxy(2,2);

printf("PXo %3.4f",PXo);

gotoxy(2,3);

printf("QYo %3.4f",-QXo);

printf("\nOtvet %f",otv);

gotoxy(2,5);

printf("w %2.3f",time);

}

gotoxy(2,6);

printf(" Угол равен %2.2f", -atan(QXo/PXo)*180/3.14);// Угол касательной

rectangle(0,0,150,90); // к Р


for (kol=-1.5; kol<=1.5; kol=kol+0.001){

Y=PrXo*(kol-Xo)+Yo;

putpixel(xmax/2+Xmas*(kol),ymax/2+Ymas*Y,10); // Прямая Попова 


}

}


рис. 1



рис. 2.


рис. 3.

рис.4.

рис. 5.

рис. 6.






рис. 7.

рис. 8.


рис. 9.

рис. 10.

рис. 11.

...

1Авиация и космонавтика
2Архитектура и строительство
3Астрономия
 
4Безопасность жизнедеятельности
5Биология
 
6Военная кафедра, гражданская оборона
 
7География, экономическая география
8Геология и геодезия
9Государственное регулирование и налоги
 
10Естествознание
 
11Журналистика
 
12Законодательство и право
13Адвокатура
14Административное право
15Арбитражное процессуальное право
16Банковское право
17Государство и право
18Гражданское право и процесс
19Жилищное право
20Законодательство зарубежных стран
21Земельное право
22Конституционное право
23Конституционное право зарубежных стран
24Международное право
25Муниципальное право
26Налоговое право
27Римское право
28Семейное право
29Таможенное право
30Трудовое право
31Уголовное право и процесс
32Финансовое право
33Хозяйственное право
34Экологическое право
35Юриспруденция
36Иностранные языки
37Информатика, информационные технологии
38Базы данных
39Компьютерные сети
40Программирование
41Искусство и культура
42Краеведение
43Культурология
44Музыка
45История
46Биографии
47Историческая личность
 
48Литература
 
49Маркетинг и реклама
50Математика
51Медицина и здоровье
52Менеджмент
53Антикризисное управление
54Делопроизводство и документооборот
55Логистика
 
56Педагогика
57Политология
58Правоохранительные органы
59Криминалистика и криминология
60Прочее
61Психология
62Юридическая психология
 
63Радиоэлектроника
64Религия
 
65Сельское хозяйство и землепользование
66Социология
67Страхование
 
68Технологии
69Материаловедение
70Машиностроение
71Металлургия
72Транспорт
73Туризм
 
74Физика
75Физкультура и спорт
76Философия
 
77Химия
 
78Экология, охрана природы
79Экономика и финансы
80Анализ хозяйственной деятельности
81Банковское дело и кредитование
82Биржевое дело
83Бухгалтерский учет и аудит
84История экономических учений
85Международные отношения
86Предпринимательство, бизнес, микроэкономика
87Финансы
88Ценные бумаги и фондовый рынок
89Экономика предприятия
90Экономико-математическое моделирование
91Экономическая теория

 Анекдоты - это почти как рефераты, только короткие и смешные Следующий
Что все привязались к отражению часов Патриарха?! Возрадуйтесь тому, что сам Патриарх пока ещё отражается в зеркале!
Anekdot.ru

Узнайте стоимость курсовой, диплома, реферата на заказ.

Банк рефератов - РефератБанк.ру
© РефератБанк, 2002 - 2017
Рейтинг@Mail.ru